摘要：首先提出一種2PUS-2PRU兩平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),根據(jù)方位特征集(POC)理論,分析了機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特性,導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型。運(yùn)用極限邊界搜索法繪制機(jī)構(gòu)的工作空間三維圖,分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)對工作空間的影響,為參數(shù)優(yōu)化提供參考。根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型求解機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,并分析了機(jī)構(gòu)的奇異位置,包括逆解奇異、正解奇異和混合奇異,同時(shí)給出部分機(jī)構(gòu)奇異位置的佳姿模型。2PUS-2PRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有精度高、轉(zhuǎn)角大、工作空間連續(xù)等優(yōu)點(diǎn),在運(yùn)動(dòng)模擬器、姿態(tài)調(diào)平,特別是高精度轉(zhuǎn)向裝置具有較好的應(yīng)用前景。