摘要：針對傳統(tǒng)閉環(huán)檢測算法在動態(tài)場景下不穩(wěn)定、易失敗的問題,提出了一種在動態(tài)場景下能夠準(zhǔn)確檢測到閉環(huán)的算法。首先,改進(jìn)基于場景流區(qū)分動、靜特征點(diǎn)算法,使得到的動靜點(diǎn)劃分更為準(zhǔn)確;其次,剔除動態(tài)特征點(diǎn),進(jìn)行聚類,將圖像在視覺詞典樹各個節(jié)點(diǎn)的TF-IDF熵作為圖像在該視覺單詞的得分權(quán)重,從而構(gòu)造得分向量對場景進(jìn)行描述;最后,采用負(fù)指數(shù)冪函數(shù)作為計(jì)算兩幅圖像的相似性得分函數(shù),計(jì)算當(dāng)前幀與候選關(guān)鍵幀的相似性得分,經(jīng)過最后的閉環(huán)確認(rèn)環(huán)節(jié),得到最終的與當(dāng)前幀發(fā)生閉環(huán)的關(guān)鍵幀。實(shí)際場景的實(shí)驗(yàn)表明,所提算法在動態(tài)場景下能夠有效檢測到閉環(huán)。