摘要：針對無人機(jī)編隊的通信拓?fù)淝袚Q問題,研究了一種基于聯(lián)合誤差的編隊控制方法?；跓o人機(jī)自身位置設(shè)置彈性前視點(diǎn),通過各無人機(jī)間位置誤差和速度誤差,建立了帶有聯(lián)合誤差的線性狀態(tài)方程。引入編隊中其他無人機(jī)之間的誤差反饋,設(shè)計了一種彈性的擴(kuò)展一致性控制器。經(jīng)典的一致性控制是該擴(kuò)展一致性控制律在某些無人機(jī)之間的誤差未知情況下的一個特例。最后,應(yīng)用Hurwitz穩(wěn)定性分析方法驗證了固定通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并給出了其穩(wěn)定的充分條件。采用Lyapunov穩(wěn)定性分析方法得出了切換通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的指數(shù)收斂的條件。仿真結(jié)果表明該方法在固定和切換的拓?fù)湎戮鼙３址€(wěn)定隊形,而且彈性編隊能很好地適應(yīng)長機(jī)速度變化。