摘要：針對(duì)UWB/INS組合導(dǎo)航中由UWB信號(hào)中斷導(dǎo)致無(wú)法對(duì)INS進(jìn)行誤差補(bǔ)償?shù)膯?wèn)題,提出一種徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助的UWB/INS組合導(dǎo)航算法:當(dāng)UWB信號(hào)可用時(shí),以單獨(dú)INS解算的位置信息和INS的角速率、比力值信息作為RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入,以單獨(dú)INS與UWB/INS組合解算的位置差值作為RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出進(jìn)行訓(xùn)練;當(dāng)UWB信號(hào)中斷時(shí),利用訓(xùn)練好的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)INS的位置誤差,并對(duì)其誤差進(jìn)行校正。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:相較于無(wú)輔助的UWB/INS組合方法,加入RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助機(jī)制可提高UWB/INS組合導(dǎo)航模型的穩(wěn)定性及精度。