摘要：運(yùn)用速度障礙法進(jìn)行避障時(shí),UAV的可選避障速度區(qū)間過(guò)小,需要進(jìn)行不必要的機(jī)動(dòng)。針對(duì)這一問(wèn)題,文中在速度障礙法的基礎(chǔ)上提出了有限時(shí)間速度障礙法,在進(jìn)行避障的過(guò)程中,同時(shí)考慮碰撞發(fā)生時(shí)間和UAV的過(guò)載約束,并設(shè)計(jì)相關(guān)指標(biāo)函數(shù),在無(wú)碰速度區(qū)域中選擇最優(yōu)避障速度矢量,并將UAV速度偏轉(zhuǎn)至最優(yōu)避障速度方向上完成避障。該方法計(jì)算量少,實(shí)時(shí)性好,能夠滿足UAV在線避障的要求。仿真結(jié)果驗(yàn)證了方法的可行性和有效性。