摘要：設(shè)計了一種多運動模式管道機器人硬件控制系統(tǒng),實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和電子信號控制的功能,通過CAN總線通信來完成數(shù)據(jù)傳送,手動控制和自動控制兩種模式相結(jié)合,實現(xiàn)了水平行走,豎直運動,螺旋運動等多運動模式的運行。同時對電路進行模塊化、集成化的優(yōu)化,提高了機器的運行效率。該控制系統(tǒng)功能靈活多樣,操作方便,安全可靠。