摘要：本文針對工業(yè)機器人的人機交互需求,設計了一種基于QT開發(fā)框架和Modbus通信協(xié)議的人機交互系統(tǒng)?；贛odbus TCP/IP通信技術,設計了示教器、3D仿真監(jiān)控終端和運動控制器之間的數(shù)據(jù)通訊協(xié)議;在嵌入式操作系統(tǒng)下,使用C++語言開發(fā)示教器上位機交互程序,主要包含數(shù)據(jù)通信、示教點管理、程序編輯、機器人語言解釋器等模塊;在Windows系統(tǒng)下,通過SolidWorks建立工業(yè)機器人3D模型,利用計算機標準圖形接口OpenGL開發(fā)3D仿真監(jiān)控程序。最后,結合基于PLCopen規(guī)范開發(fā)的運動控制器實現(xiàn)了對匯博ER50-C10工業(yè)機器人本體的示教、3D在線仿真和實時監(jiān)控,驗證了所設計人機交互系統(tǒng)的實用性。