一種深海游動生物三維原位觀測系統(tǒng)
作者：李海超; 張曦; 鄭旻輝; 楊俊毅 上海大學(xué)機電工程及其自動化學(xué)院; 上海200072; 國家海洋局第二海洋研究所; 浙江杭州310112; 杭州電子科技大學(xué)海洋工程研究中心; 浙江杭州310018
摘要：為了解決目前深海生物探索中存在的'有觀無測'問題,提出并研發(fā)了基于立體視覺的深海生物原位觀測系統(tǒng)。深入研究了水下三維視覺的關(guān)鍵技術(shù),解決了水下視覺系統(tǒng)標定問題。針對游動生物扭曲段高精度測量,提出了一種基于Ramer算法的魚類輪廓分段測量算法。結(jié)合特征匹配算法及極線約束條件完成匹配工作?；谒兄频拇钶d三維視覺系統(tǒng)的深海水下作業(yè)平臺開展了試驗,結(jié)果表明,在1.5m的工作距離條件下,水下測量精度為1.0mm。
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