摘要：在筒子紗染色的工業(yè)生產(chǎn)中,獲取機(jī)械臂及紗桿鎖扣的相對(duì)位置實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的精確定位和抓取目標(biāo)是染色過(guò)程的關(guān)鍵技術(shù)。設(shè)計(jì)了基于單目視覺的機(jī)械臂目標(biāo)定位及光學(xué)測(cè)量系統(tǒng),通過(guò)單目光學(xué)成像的方式實(shí)時(shí)獲取鎖扣目標(biāo)的圖像,結(jié)合圖像分析算法解算出目標(biāo)空間位置以及目標(biāo)與機(jī)械臂的相對(duì)位置。利用OPC通訊技術(shù),將目標(biāo)的空間位置信息傳輸給機(jī)械臂控制模塊并控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的抓取。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn),機(jī)械臂定位系統(tǒng)的定位誤差在2mm范圍內(nèi)。