摘要：在四旋翼飛行器建模過程中,需要獲取精確的系統(tǒng)模型參數(shù).該文通過系統(tǒng)辨識(shí)的方法獲得四旋翼系統(tǒng)模型的參數(shù).首先針對(duì)四旋翼飛行器小角度飛行狀態(tài),建立含有未知參數(shù)的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型;然后根據(jù)四旋翼飛行器的實(shí)際飛行數(shù)據(jù),應(yīng)用遞推最小二乘法對(duì)系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行辨識(shí);將辨識(shí)獲得的參數(shù)應(yīng)用于仿真模型,并將仿真數(shù)據(jù)與實(shí)際測(cè)量值進(jìn)行對(duì)比.結(jié)果表明:在小角度飛行狀態(tài)下,此辨識(shí)方法可以獲得精確的系統(tǒng)模型參數(shù).