核電站焊縫巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計
作者：徐小輝; 欒楠 上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所; 上海200240
摘要：針對核電站焊縫巡檢機(jī)器人提出了控制系統(tǒng)方案。根據(jù)核電站機(jī)器人的特殊工況,提出了一套遠(yuǎn)程控制終端+本地控制器的模式,介紹了控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計、軟件設(shè)計、通信和故障處理等,分析了系統(tǒng)的技術(shù)要點,最后在模擬現(xiàn)場的環(huán)境中進(jìn)行了調(diào)試測試,驗證了系統(tǒng)的功能性。
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