摘要：針對溫室環(huán)境下自動作業(yè)的自動導引車(AGV)的導引控制,提出一種基于信標識別和雙目視覺的改進同時定位與建圖(SLAM)算法。通過雙目相機采集立體圖像信息,檢測視覺信標和提取ORB特征點,根據(jù)信標定位信息和特征點匹配信息解算相機位姿初值,基于圖優(yōu)化框架進行局部位姿優(yōu)化和全局優(yōu)化,維護地圖點和關鍵幀數(shù)據(jù),從而實現(xiàn)較高精度的定位和地圖構建。實驗使用現(xiàn)場運行采集的圖像流離線對比該算法和ORB-SLAM2的定位精度。實驗結果表明,該算法具有更高的精度,更適合溫室環(huán)境的AGV自動化作業(yè)。本文算法可為溫室AGV導航系統(tǒng)設計提供參考。