氣動柔性關(guān)節(jié)六足機器人腿關(guān)節(jié)提升機構(gòu)設(shè)計與仿真
作者：劉齊; 孫國棟 北華大學(xué)機械工程學(xué)院; 吉林吉林132021
摘要：針對氣動柔性關(guān)機六足機器人腿部關(guān)節(jié)提升高度小、越障能力差的問題,設(shè)計了一種基于平行四桿機構(gòu)的腿關(guān)節(jié)提升機構(gòu).搭建了運動學(xué)實驗平臺,并對樣機進行運動學(xué)實驗研究.實驗結(jié)果表明:該提升機構(gòu)能夠有效的將腿部關(guān)節(jié)提升高度增加19 mm,使機器人越障能力擴大為原來的1.63倍,為氣動柔性關(guān)節(jié)六足機器人的研究奠定了基礎(chǔ).
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