摘要：雙目測距是一種重要的機器視覺技術(shù),常用于機器人定位與導(dǎo)航任務(wù)。立體匹配在雙目視覺中占有重要的作用,文章基于構(gòu)建的雙目立體視覺系統(tǒng),提出了一種基于幾何約束的物體三維坐標(biāo)測量方法。首先利用立體標(biāo)定技術(shù)實現(xiàn)了對圖像的畸變矯正,并對實時拍攝的左右圖像進(jìn)行ORB特征匹配,以檢測圖像中物體的特征點對。算法對估計的初始ORB特征點進(jìn)行RANSAC模型估計,去除誤匹配點對應(yīng)。之后基于點對應(yīng)之間的距離與斜率對其進(jìn)行幾何關(guān)系度量,利用幾何約束進(jìn)一步濾除匹配誤差較大的點對應(yīng)。實驗結(jié)果說明該算法能有效降低特征的誤匹配率,提高了雙目測距的準(zhǔn)確性與魯棒性。