摘要：四旋翼飛行器非線性、強(qiáng)耦合以及欠驅(qū)動(dòng)的特性極大地增加了算法設(shè)計(jì)與姿態(tài)控制的難度。為了減少四旋翼飛行器飛行過程中不必要的干擾因素和事故率，自主設(shè)計(jì)了四旋翼飛行姿態(tài)測(cè)試平臺(tái)。通過對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行受力分析和動(dòng)態(tài)建模，采用能夠快速穩(wěn)定的雙閉環(huán)串級(jí)PID控制算法設(shè)計(jì)了姿態(tài)控制器，并使用卡爾曼濾波算法進(jìn)行姿態(tài)估計(jì)，然后分別在Matlab環(huán)境和平臺(tái)上驗(yàn)證了飛行姿態(tài)的穩(wěn)定性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了平臺(tái)設(shè)計(jì)的合理性和可行性，是一種有效的四旋翼飛行姿態(tài)測(cè)試平臺(tái)。