摘要：多架無人機(jī)協(xié)同執(zhí)行任務(wù)已經(jīng)成為未來無人機(jī)發(fā)展的重要趨勢,多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃是保障多無人機(jī)協(xié)同完成任務(wù)的重要手段之一。文章系統(tǒng)梳理了多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀,歸納現(xiàn)有多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃方法,從搭建航跡規(guī)劃仿真地圖、明確多機(jī)協(xié)同評價(jià)指標(biāo)和選擇規(guī)劃算法三個(gè)方面闡述多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)方法,最后對協(xié)同航跡規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展進(jìn)行了展望:提高無人機(jī)群的自主性、協(xié)同性和規(guī)劃算法性能是多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃的發(fā)展趨勢,最終有望實(shí)現(xiàn)無人機(jī)群在任何情況下都能夠快速自主規(guī)劃最優(yōu)航跡并同時(shí)保持多無人機(jī)空間和時(shí)間上的協(xié)同。研究高精度的無人機(jī)航跡規(guī)劃仿真地圖、合理的多機(jī)協(xié)同結(jié)構(gòu)對提高多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃技術(shù)也具有較大的實(shí)踐意義。