摘要：將PID控制對(duì)線性定常系統(tǒng)控制的優(yōu)勢(shì)和模糊控制對(duì)復(fù)雜非線性系統(tǒng)的有效控制相結(jié)合,設(shè)計(jì)了一種基于模糊PID控制算法實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)機(jī)器人的定位導(dǎo)航控制。全方位移動(dòng)機(jī)器人采用四個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)全向輪行進(jìn),控制器采用傳感器位置信息反饋和航位推算相結(jié)合導(dǎo)航定位方式,利用模糊PID算法實(shí)現(xiàn)糾偏;為克服機(jī)器人偏航或高速運(yùn)動(dòng)時(shí)常規(guī)PID控制穩(wěn)定性不足,采用實(shí)時(shí)跟蹤偏差和偏差變化率來(lái)修正PID各參數(shù),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人導(dǎo)航定位控制,并依據(jù)機(jī)器視覺和光電編碼器確定位置。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,利用模糊PID進(jìn)行全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制,能夠提高導(dǎo)航定位精準(zhǔn)度。