摘要：針對太空碎片抓取任務(wù)對抓捕機構(gòu)的工作空間及靈活性等方面的要求,設(shè)計出1種采用人工卷繞纖維驅(qū)動的串并混聯(lián)3指靈巧手。通過對手指的運動學(xué)分析,確定了每只手指的運動空間,并根據(jù)雅克比矩陣,采用條件數(shù)研究了其靈巧工作空間。利用人工卷繞纖維的溫度-應(yīng)變數(shù)據(jù),設(shè)計出其溫度控制模型。經(jīng)計算驗證,該靈巧手具有較大的工作空間及良好的靈活性,可以滿足太空碎片抓取任務(wù)對抓捕機構(gòu)的諸多要求。