摘要：空間可變機(jī)械臂運(yùn)行過程中,容易受不確定因素干擾產(chǎn)生軌跡運(yùn)行偏離現(xiàn)象。為提升機(jī)械臂控制精度,提出了一種空間可變機(jī)械臂運(yùn)行軌跡偏離自動(dòng)控制方法。利用多機(jī)聯(lián)合系統(tǒng)測(cè)量機(jī)械臂運(yùn)行軌跡偏離程度,調(diào)節(jié)機(jī)械臂運(yùn)行軌跡參數(shù);根據(jù)調(diào)節(jié)后的機(jī)械臂軌跡參數(shù),構(gòu)建縱向運(yùn)動(dòng)參數(shù)目標(biāo)函數(shù)與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)傳遞函數(shù),通過七自由度運(yùn)動(dòng)空間獲取機(jī)械臂軌跡重構(gòu)方程;根據(jù)重構(gòu)后的運(yùn)行軌跡,在考慮柔度、摩擦誤差的基礎(chǔ)上,采用變結(jié)構(gòu)模糊控制方法,完成機(jī)械臂軌跡偏離自動(dòng)控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,有干擾與無干擾情況下,所提方法控制得到的空間可變機(jī)械臂角位移與實(shí)際值吻合程度高、輸入力矩波動(dòng)小,是一種高性能的機(jī)械臂軌跡偏離控制方法。