摘要：針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分失效故障和傳感器偏差問(wèn)題,為了可靠,安全、穩(wěn)定的飛行,采用自適應(yīng)容錯(cuò)控制策略.當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行時(shí),利用二階卡爾曼濾波器在線(xiàn)快速估計(jì)狀態(tài)、檢測(cè)執(zhí)行器故障和傳感器偏差,當(dāng)執(zhí)行器故障檢測(cè)和診斷出來(lái)后,將故障因子視為自適應(yīng)因子,用來(lái)調(diào)節(jié)自適應(yīng)容錯(cuò)控制器的參數(shù),使故障影響變小,同時(shí)估計(jì)傳感器的偏差,如有偏差,則將偏差部分補(bǔ)償給輸出信號(hào).在Matlab實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上對(duì)所提方法的可行性和有效性進(jìn)行仿真驗(yàn)證,結(jié)果表明四旋翼無(wú)人機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在發(fā)生部分失效故障和傳感器偏差時(shí),采用自適應(yīng)容錯(cuò)控制策略,輸出信號(hào)能夠快速跟蹤參考輸入信號(hào),實(shí)現(xiàn)了對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)的容錯(cuò)控制.