摘要：針對(duì)一種具有兩個(gè)車把的雙輪車機(jī)器人系統(tǒng),提出在同步轉(zhuǎn)動(dòng)車把的情況下使其保持平衡的方法.采用査普雷金方程建立系統(tǒng)的欠驅(qū)動(dòng)力學(xué)模型;根據(jù)部分反饋線性化原理將車輪轉(zhuǎn)角線性化,并選擇車輪轉(zhuǎn)角為控制輸入,設(shè)計(jì)出系統(tǒng)在原地?cái)[把定車和曲線行進(jìn)的平衡控制器;針對(duì)控制器參數(shù)漂移對(duì)系統(tǒng)的影響的問(wèn)題,引入模糊算法對(duì)其進(jìn)行在線整定以提高控制效果.對(duì)車把在±45°范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的原地和行進(jìn)中平衡運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行數(shù)值仿真研究.結(jié)果表明:車架俯仰角經(jīng)快速調(diào)整可以由初始的傾角恢復(fù)到平衡位置,并且引入模糊算法參數(shù)整定的控制器具有更短的調(diào)整時(shí)間和較小的超調(diào)量.物理樣機(jī)試驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證了所提的控制器設(shè)計(jì)的有效性.