摘要：文章從無(wú)人機(jī)硬件實(shí)現(xiàn)角度出發(fā),介紹了無(wú)人機(jī)自主飛行系統(tǒng)構(gòu)成,并分析了參數(shù)辨識(shí)及試驗(yàn)飛行過(guò)程的常見問(wèn)題;針對(duì)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中無(wú)人機(jī)定位精度、高度測(cè)量精度、視覺(jué)傳感器測(cè)量信息及抗擾性能等問(wèn)題,分析了單個(gè)傳感器測(cè)量對(duì)無(wú)人機(jī)飛行性能的影響,并利用多傳感器信息融合提高了系統(tǒng)測(cè)量精度;設(shè)計(jì)了自主飛行控制算法,提高系統(tǒng)對(duì)外部擾動(dòng)的抑制能力,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其有效性。