摘要：基于黃瓜采摘要求設計了一臺黃瓜采摘機械臂,通過采用欠驅動機構減少了驅動,降低了機構復雜性。針對欠驅動機構運動不確定性導致該機械臂在工作過程中滑道出現(xiàn)大幅度擺動而降低了機構穩(wěn)定性的問題,為降低滑道擺動角度峰峰值,借助均勻設計方法完成結構改進模型的Adams仿真試驗方案設計,并對不同參數(shù)取值下滑道擺動角度峰峰值利用二次多項式回歸分析,得出影響滑道擺動角度峰峰值的顯著性依次為滑軌傾角、滑軌高度、驅動速度,且滑軌傾角和驅動速度之間存在顯著交互作用的結果。最后,利用DPS軟件進行變量尋優(yōu),得到最優(yōu)結果為當直線滑臺驅動速度為227.25mm/s、滑軌傾角為14.36°、滑軌高度為55.36mm時,滑道擺動峰峰值可達到最小值0.367 9°?；趦?yōu)化結果制作樣機,試驗證明滑道的擺動角度峰峰值從0.835 8°降低到0. 375 9°,取得了顯著的優(yōu)化效果。