摘要：為提高丘陵山地拖拉機(jī)自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)性能,基于已開發(fā)的丘陵山地拖拉機(jī)姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu),提出了利用雙閉環(huán)模糊PID算法調(diào)整車輪擺動(dòng)角度的自動(dòng)調(diào)平控制方法。首先,建立被控對(duì)象狀態(tài)空間模型,并基于該模型設(shè)計(jì)了雙閉環(huán)模糊PID控制算法。然后,對(duì)自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析,結(jié)果表明,在使用相同PID參數(shù)條件下,雙閉環(huán)模糊PID控制比雙閉環(huán)PID控制性能更優(yōu),可有效減少超調(diào)量和調(diào)平時(shí)間。最后,開展了靜態(tài)和動(dòng)態(tài)試驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明,采用所提出的自動(dòng)調(diào)平雙閉環(huán)模糊PID控制方法,在15°坡地上調(diào)平時(shí)間為12.5 s,調(diào)平誤差小于0.5°,且無超調(diào)現(xiàn)象,左右兩后輪擺角絕對(duì)值差在±1°以內(nèi);同時(shí),以1.98 km/h的速度行駛在高低起伏的惡劣工作環(huán)境下,車身傾斜角可控制在±3°范圍內(nèi),左右擺動(dòng)機(jī)構(gòu)擺動(dòng)角度絕對(duì)值差在±5°范圍內(nèi),相比于雙閉環(huán)PID控制效果更優(yōu)。