摘要：為了提高汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性和行駛穩(wěn)定性,分別對(duì)主動(dòng)轉(zhuǎn)向及直接橫擺力矩控制進(jìn)行了研究。根據(jù)汽車(chē)線性二自由度模型獲得汽車(chē)穩(wěn)態(tài)工況下的期望橫擺角速度和期望質(zhì)心側(cè)偏角,設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器,其中上層控制器為主動(dòng)轉(zhuǎn)向與直接橫擺力矩功能分配的協(xié)調(diào)控制,下層控制器采用單神經(jīng)元自適應(yīng)PID算法設(shè)計(jì)了主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器和直接橫擺力矩控制器?；谄?chē)行駛穩(wěn)定性指標(biāo)設(shè)計(jì)了調(diào)度參數(shù),以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)轉(zhuǎn)向和直接橫擺力矩的協(xié)調(diào)控制。分別選取高附著系數(shù)路面和低附著系數(shù)路面進(jìn)行了正弦輸入試驗(yàn)和階躍輸入試驗(yàn),結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)能夠很好地提高線控轉(zhuǎn)向汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性和行駛穩(wěn)定性。