基于傳感探測系統(tǒng)的多自治水下機(jī)器人編隊(duì)協(xié)調(diào)控制
作者：龐師坤; 王健; 易宏; 梁曉鋒 上海交通大學(xué)海洋智能裝備與系統(tǒng)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 海洋工程國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 上海200240
摘要：針對自治水下機(jī)器人(AUV)編隊(duì)協(xié)調(diào)控制問題,研究了基于傳感探測系統(tǒng)的主從式編隊(duì)協(xié)調(diào)控制方法.該方法能夠避免AUV編隊(duì)之間依靠水聲通信而造成的通信延遲和數(shù)據(jù)丟失的問題,提高編隊(duì)控制的可靠性以及生存能力.首先根據(jù)領(lǐng)航者位置信息和期望的編隊(duì)隊(duì)形得到跟隨者的參考路徑,跟隨者可以實(shí)時(shí)測得領(lǐng)航者的距離和航向信息并與參考路徑相對比.其次為了使跟隨者軌跡在短時(shí)間內(nèi)收斂于參考路徑從而得到期望的隊(duì)形,利用Lyapunov函數(shù)設(shè)計(jì)了反演控制器.最后對設(shè)計(jì)進(jìn)行了編隊(duì)控制的仿真.結(jié)果表明,AUV編隊(duì)隊(duì)形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性.
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