摘要：為了提高水下機器人機械臂對導(dǎo)管架清污的工作效率,縮短電機持續(xù)高負荷工作的時間,在采用聲吶回波數(shù)據(jù)識別工作區(qū)域附著物分布圖的基礎(chǔ)上,分別以工作時間最短和能耗最小為優(yōu)化目標(biāo),提出基于蟻群算法的機械臂工作路徑規(guī)劃算法。通過MATLAB和PRO/E軟件建立機械臂三維運動學(xué)模型,在某一隨機附著物分布條件下,采用以上2種路徑優(yōu)化算法得到相應(yīng)的優(yōu)化路徑。仿真結(jié)果表明,與傳統(tǒng)的掃描路徑相比,文中提出的2種優(yōu)化算法在滿足工作區(qū)域范圍的前提下,能提高機械臂2倍以上的工作效率并降低50%的能耗,證明了該路徑優(yōu)化算法的有效性。