摘要：針對(duì)四旋翼飛行器的標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化算法PID控制器容易陷入局部最優(yōu)解、過(guò)早收斂的問(wèn)題,提出了一種動(dòng)態(tài)粒子群優(yōu)化算法的PID控制技術(shù)。該算法主要由兩部分組成:①根據(jù)迭代過(guò)程中粒子群粒子與全局最優(yōu)粒子間的歐氏距離大小動(dòng)態(tài)改變慣性權(quán)重,并設(shè)置系數(shù)控制其對(duì)慣性權(quán)重的影響程度;②引入雜交進(jìn)化,在指定迭代次數(shù)內(nèi),若粒子群全局最優(yōu)值連續(xù)未變,則對(duì)指定數(shù)量的粒子進(jìn)行雜交,增加粒子多樣性,避免陷入局部最優(yōu)。通過(guò)Matlab/Simulink搭建四旋翼飛行器模型并仿真。結(jié)果表明,該優(yōu)化算法能有效地避免陷入局部最優(yōu)和過(guò)早收斂,使四旋翼飛行器得到更平穩(wěn)、精確的控制,減少超調(diào),提升計(jì)算效率。