摘要：無人直升機著陸過程的關鍵是下降速度的平穩(wěn)控制和位置的精確控制,以避免較大的速度觸地或偏離著陸點過遠引發(fā)的安全風險。針對該問題提出了一種無人直升機著陸過程邊界安全保護策略,利用高度通道控制律切換和總距自動配平解決下降速度異常,通過高精度位置控制律以及垂向和位置回路的協(xié)同解決位置偏差。通過半物理實時仿真驗證了該控制方法的有效性。