移動操作機器人運動學及作業(yè)靈巧度分析
作者：黃安貽; 姚迪; 楊文林; 張弓; 李亞峰 武漢理工大學機電工程學院; 武漢430070; 廣州中國科學院先進技術(shù)研究所; 廣州511458
摘要：首先,將UR5機械臂搭載在差速驅(qū)動式移動平臺上,組成移動操作機器人系統(tǒng),同時,建立移動平臺三維模型,對關(guān)鍵零部件進行有限元分析;其次,建立移動操作機器人系統(tǒng)差速驅(qū)動模型和UR5機械臂正逆運動學模型,并得到移動操作機器人在速度層整體運動學模型;最后,利用蒙特卡洛法分析機械臂工作空間,對其作業(yè)靈巧度指標進行評估.
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