摘要：建立了Simulink環(huán)境下水下無人機器人（ROV）仿真模型,通過系統(tǒng)識別,得到該仿真模型的系統(tǒng)參數(shù)。分別在Simulink環(huán)境和實際系統(tǒng)中設計滑模控制器以實現(xiàn)俯仰角控制,并分析了2種情況下最優(yōu)控制參數(shù)。結果表明：該仿真模型對實際系統(tǒng)中控制參數(shù)的調節(jié)具有參考價值。