摘要：為提高機(jī)械臂的靈活性,設(shè)計(jì)一款雙擬人臂機(jī)器人并對(duì)其運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行仿真。首先,對(duì)人臂的構(gòu)型與運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析,確定各個(gè)關(guān)節(jié)的自由度;然后利用Pro/E對(duì)7自由度的擬人機(jī)械臂進(jìn)行三維建模,其主要由肩、肘、腕關(guān)節(jié)構(gòu)成,分別具有三個(gè)、兩個(gè)、兩個(gè)自由度,利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)與皮帶傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)擬人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng);最后利用Pro/E分析雙擬人臂機(jī)器人的擺臂運(yùn)動(dòng),模仿人走路過程中手臂的擺動(dòng)動(dòng)作。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的雙擬人臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程平穩(wěn)、具有較高的靈活性,能產(chǎn)生與人臂運(yùn)動(dòng)過程相近的動(dòng)作。