摘要：在搬運(yùn)型自動(dòng)尋跡機(jī)器人(AGV)的應(yīng)用中,傳統(tǒng)A^*算法搜索最優(yōu)路線時(shí),僅僅考慮距離最短,忽略了路徑平滑度,由此提出一種基于改進(jìn)A^*算法的路徑規(guī)劃。根據(jù)最近經(jīng)過(guò)的兩個(gè)RFID站點(diǎn)標(biāo)簽卡里的坐標(biāo)信息計(jì)算出AGV運(yùn)行方向向量,在改進(jìn)的A^*算法尋路過(guò)程中,在分岔路口處,若有多條最優(yōu)路線,那么選擇方向和AGV當(dāng)前運(yùn)行方向夾角最小的那條。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了改進(jìn)A^*算法的有效性,通過(guò)比較改進(jìn)前后的A^*算法在目標(biāo)站點(diǎn)和初始站點(diǎn)相同時(shí)的搜索結(jié)果,改進(jìn)A^*算法的最佳路線的平滑度提高,轉(zhuǎn)彎次數(shù)減少,能夠縮短AGV的運(yùn)行時(shí)間,為AGV的應(yīng)用提供了一種可行的控制方式。