摘要：激光雷達(dá)掃描匹配是創(chuàng)建室內(nèi)地圖以及實時導(dǎo)航的重要手段之一。提出一種極坐標(biāo)系下激光雷達(dá)掃描匹配SLAM方法。該方法首先將室內(nèi)周邊環(huán)境面積表征為極坐標(biāo)系下激光雷達(dá)測量角度和距離的函數(shù)形式,以此描述激光雷達(dá)在不同位置上的距離測量分布?？紤]到室內(nèi)環(huán)境中廣泛存在的線段特性,通過線段檢測的方式獲取掃描數(shù)據(jù)中的若干線段特征。通過在極坐標(biāo)系表征線段并優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)求解相鄰激光雷達(dá)掃描之間的相對變換關(guān)系從而實現(xiàn)室內(nèi)地圖創(chuàng)建和定位。最后,基于公共數(shù)據(jù)集進(jìn)行了驗證實驗,證明了提出方法的有效性。