摘要：局部路徑規(guī)劃層作為無(wú)人駕駛汽車軟件層的重要組成分布,如何有效、安全地到達(dá)目的地是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。針對(duì)結(jié)構(gòu)化道路信息,充分考慮車道線的約束,在使用Frenet坐標(biāo)系理論的基礎(chǔ)上,提出一種考慮到車道線曲率和障礙物模型信息,得到不同車道上其他道路參與者的位置信息,以便計(jì)算其他障礙物模型對(duì)本車危險(xiǎn)程度,綜合算法實(shí)時(shí)性、軌跡平順性等要素的最小代價(jià)局部路徑規(guī)劃算法。在局部路徑規(guī)劃過(guò)程中,沿著參考線(Frenet坐標(biāo)系下X軸上一段路徑)選取多個(gè)路徑分割點(diǎn),Frenet坐標(biāo)系下在每個(gè)分割點(diǎn)處沿Y軸進(jìn)行控制點(diǎn)離散,每個(gè)路徑分割點(diǎn)處選取1個(gè)控制點(diǎn)構(gòu)成路徑控制點(diǎn)集合,使用一元三次方程對(duì)每種排列組合路徑進(jìn)行擬合,從而使用代價(jià)函數(shù)對(duì)每種排列組合路徑進(jìn)行評(píng)估,代價(jià)函數(shù)值最小為最優(yōu)的局部路徑。代價(jià)函數(shù)考慮擬合軌跡到障礙物的危險(xiǎn)程度、軌跡平順性、軌跡到當(dāng)前參考線(實(shí)時(shí)在全局路徑規(guī)劃層上根據(jù)車速得到一條當(dāng)前需要跟蹤的理想軌跡)的偏離程度、擬合軌跡行駛方向的改變程度、無(wú)人駕駛汽車最小轉(zhuǎn)彎半徑。研究結(jié)果表明:在不同試驗(yàn)場(chǎng)景下,所提出基于代價(jià)函數(shù)的局部路徑規(guī)劃算法,能規(guī)劃出一條不與障礙物發(fā)生碰撞的最優(yōu)路徑,并能保證無(wú)人駕駛汽車行駛軌跡平順性和路徑規(guī)劃層實(shí)時(shí)性的要求。