摘要：針對(duì)道路曲率變化范圍較大時(shí),智能車(chē)輛在大曲率道路工況車(chē)道保持控制精度低的問(wèn)題.提出一種基于可拓切換控制理論的智能車(chē)輛車(chē)道保持控制系統(tǒng),該車(chē)道保持系統(tǒng)由上層可拓控制器和下層控制器兩部分組成。在上層可拓控制器中.通過(guò)車(chē)道線檢測(cè)得到車(chē)輛相對(duì)于道路的位置信息和道路曲率信息。根據(jù)可拓集合理論,選取預(yù)瞄點(diǎn)處橫向位置偏差和前方道路曲率值作為可拓集合的特征值并劃分可拓集合.求解關(guān)聯(lián)函數(shù).并根據(jù)關(guān)聯(lián)函數(shù)值將車(chē)輛-道路系統(tǒng)狀態(tài)分為經(jīng)典域、可拓域和非域。在下層控制器中.在經(jīng)典域采用基于橫向位置偏差和航向偏差的PID反饋控制器.在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前饋-反饋控制器.非域中車(chē)輛-道路系統(tǒng)處于完全失控狀態(tài),采取緊急制動(dòng)。2種仿真工況結(jié)果表明:相比于單一PID反饋控制,提出的車(chē)道保持控制系統(tǒng),有效抑制了在大曲率道路下的跟蹤誤差值,提高了智能駕駛汽車(chē)在時(shí)變曲率的道路工況下車(chē)道保持控制精度和工況適應(yīng)性。