摘要：針對車載基于MEMS-IMU/里程計/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在無GPS信號情況下,定位誤差發(fā)散較快問題,提出一種基于單目相機(jī)/三軸陀螺儀/里程計緊組合導(dǎo)航方法,實現(xiàn)了較高精度定位。該方法分為初始化階段和導(dǎo)航階段兩部分,在初始化階段,通過三軸陀螺儀和里程計在線估算單目相機(jī)的尺度因子;在導(dǎo)航階段,先通過基于三軸陀螺儀/里程計的航位推算實時解算載體位姿,再將單目相機(jī)觀測到的帶有尺度因子的特征點(diǎn)作為觀測量,通過非線性優(yōu)化方法,估計出載體位姿誤差并進(jìn)行修正。利用四輪小車開展算法驗證實驗表明,室外非閉環(huán)情況下累積誤差約為里程的1.9%,在室外閉環(huán)情況下累積誤差為里程的0.5%。