摘要：針對(duì)車載基于MEMS-IMU/里程計(jì)/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在無(wú)GPS信號(hào)情況下,定位誤差發(fā)散較快問(wèn)題,提出一種基于單目相機(jī)/三軸陀螺儀/里程計(jì)緊組合導(dǎo)航方法,實(shí)現(xiàn)了較高精度定位。該方法分為初始化階段和導(dǎo)航階段兩部分,在初始化階段,通過(guò)三軸陀螺儀和里程計(jì)在線估算單目相機(jī)的尺度因子;在導(dǎo)航階段,先通過(guò)基于三軸陀螺儀/里程計(jì)的航位推算實(shí)時(shí)解算載體位姿,再將單目相機(jī)觀測(cè)到的帶有尺度因子的特征點(diǎn)作為觀測(cè)量,通過(guò)非線性優(yōu)化方法,估計(jì)出載體位姿誤差并進(jìn)行修正。利用四輪小車開展算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)表明,室外非閉環(huán)情況下累積誤差約為里程的1.9%,在室外閉環(huán)情況下累積誤差為里程的0.5%。