摘要：針對(duì)月球表層土壤的采樣任務(wù),設(shè)計(jì)了一種搭載于機(jī)械臂末端的采樣器?；陔x散元手段,利用Scott真實(shí)月壤微型三軸壓縮試驗(yàn)數(shù)據(jù),完成仿真散體顆粒特性參數(shù)匹配,開展了采樣器鏟取、挖取采樣過(guò)程的仿真分析,獲得作業(yè)過(guò)程采樣器的動(dòng)力學(xué)特性。此外,開發(fā)了采樣器性能測(cè)試系統(tǒng),針對(duì)不同模擬月壤對(duì)象進(jìn)行了采樣試驗(yàn),測(cè)試獲得了采樣器采樣能力隨深度及月壤硬度的變化情況,得到采樣器操作參數(shù)的可行區(qū)域。采樣器能夠?qū)崿F(xiàn)鏟取、挖取和封裝容器轉(zhuǎn)移多重任務(wù),研究工作為中國(guó)未來(lái)的月面采樣任務(wù)提供方案借鑒和技術(shù)支撐。