摘要：基于幾何導(dǎo)航方法分析了無(wú)人機(jī)安全間隔約束條件,然后應(yīng)用空間映射方法由非線性的安全間隔約束條件歸納出線性約束條件,針對(duì)異構(gòu)無(wú)人機(jī)集中式?jīng)_突消解問(wèn)題構(gòu)建混合整數(shù)線性規(guī)劃模型,目標(biāo)是最小化無(wú)人機(jī)由期望飛行方向的偏移量以減少無(wú)人機(jī)多余的機(jī)動(dòng)消耗;仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了提出的算法能夠高效地消解復(fù)雜的沖突.