摘要：針對(duì)集裝箱船自動(dòng)舵環(huán)境適應(yīng)能力差的問(wèn)題,利用小腦模型關(guān)節(jié)控制器（CMAC）及自抗擾控制器（ADRC）設(shè)計(jì)混合控制器。在MATLAB仿真軟件的SIMULINK工具箱中進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),控制對(duì)象為集裝箱船的MMG模型,CMACADRC混合算法與非線(xiàn)性ADRC算法的對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,CMAC-ADRC混合算法兼具優(yōu)良的動(dòng)態(tài)特性和穩(wěn)態(tài)特性、抗干擾能力強(qiáng)。