摘要：小型材碼垛機(jī)械手?jǐn)[臂是一種高速擺動(dòng)剛體,其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大,難以在高速工況下進(jìn)行精確位置控制。在小型材碼垛機(jī)械手系統(tǒng)的剛度中,吊臂的剛度影響最大,因此吊臂模態(tài)振型分析設(shè)計(jì)對(duì)擺臂在高速工況下精確位置控制尤為重要。本文通過對(duì)吊臂模態(tài)分析,獲得了碼垛機(jī)械手吊臂的前十階模態(tài),對(duì)部件結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),并在實(shí)際中得到驗(yàn)證。