摘要：針對有動力航天服在進(jìn)行主動助力時對人機(jī)系統(tǒng)下肢行走狀態(tài)感知的需求,提出了基于數(shù)據(jù)融合的步態(tài)識別方法。首先設(shè)計(jì)了同步多源傳感采集方案,分析了模擬低重力下的運(yùn)動特點(diǎn);將多源傳感信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,針對不同運(yùn)動模態(tài)和行走步態(tài)提取特征,基于模糊有限狀態(tài)機(jī)進(jìn)行步態(tài)相位劃分。最后,在搭建的模擬低重力試驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動測試驗(yàn)證,實(shí)測驗(yàn)證了本方法適用于平地行走和上下臺階等不同運(yùn)動模式,獲得了較高的識別準(zhǔn)確率。