摘要：為解決無(wú)人機(jī)單機(jī)任務(wù)的不足，提出了一種多參數(shù)分段式無(wú)人機(jī)軌跡規(guī)劃方法，并基于此完成了四種編隊(duì)隊(duì)形的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了多無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行控制系統(tǒng)。通過(guò)開(kāi)展編隊(duì)飛行試驗(yàn)驗(yàn)證發(fā)現(xiàn)，軌跡跟蹤偏差小于0．16m，多自由度飛行速度平均誤差0．0093m／s，多無(wú)人機(jī)間距遠(yuǎn)大于無(wú)人機(jī)軸間距的2倍，驗(yàn)證了編隊(duì)飛行控制系統(tǒng)的有效性。