摘要：為解決多Euler-Lagrange系統(tǒng)的協(xié)同控制、跟蹤控制以及避免碰撞等重要的安全問(wèn)題．提出了一種新穎的協(xié)同跟蹤控制方法。該算法將勢(shì)函數(shù)與拓?fù)溥B通性技術(shù)相互結(jié)合，利用構(gòu)造的勢(shì)函數(shù)來(lái)描述避免碰撞的要求，并基于此為多Euler-Lagrange系統(tǒng)設(shè)計(jì)了協(xié)同跟蹤控制律，使得系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤的同時(shí)，能夠避免智能體之間的相互碰撞。對(duì)于所提出的控制律．通過(guò)合理地應(yīng)用Lyapunov穩(wěn)定性理論分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后，仿真結(jié)果表明了所設(shè)計(jì)控制律的有效性。