摘要：由于水下機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)存在較大程度的非線性、參數(shù)不確定性及負(fù)載干擾等特點(diǎn),常規(guī)控制策略難以滿足系統(tǒng)性能要求。針對上述問題,提出一種基于改進(jìn)螢火蟲算法(IFA)的優(yōu)化的比例-積分-微分(PID)控制方法。設(shè)計(jì)了水下機(jī)械手的液壓控制系統(tǒng),建立了液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并設(shè)計(jì)了基于改進(jìn)螢火蟲算法優(yōu)化的PID控制器實(shí)現(xiàn)對液壓關(guān)節(jié)的控制。為了評估所提方法的控制性能,在MATLAB/Simulink環(huán)境下對機(jī)械手關(guān)節(jié)液壓控制系統(tǒng)模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于改進(jìn)螢火蟲算法優(yōu)化的PID控制具有較好的控制性能,其具有超調(diào)量小、調(diào)節(jié)時(shí)間短、魯棒性好等特點(diǎn),顯示了此方法可在水下機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。