摘要：由于水下機械手液壓控制系統(tǒng)存在較大程度的非線性、參數(shù)不確定性及負載干擾等特點,常規(guī)控制策略難以滿足系統(tǒng)性能要求。針對上述問題,提出一種基于改進螢火蟲算法(IFA)的優(yōu)化的比例-積分-微分(PID)控制方法。設計了水下機械手的液壓控制系統(tǒng),建立了液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型,并設計了基于改進螢火蟲算法優(yōu)化的PID控制器實現(xiàn)對液壓關節(jié)的控制。為了評估所提方法的控制性能,在MATLAB/Simulink環(huán)境下對機械手關節(jié)液壓控制系統(tǒng)模型進行仿真實驗。實驗結果表明基于改進螢火蟲算法優(yōu)化的PID控制具有較好的控制性能,其具有超調量小、調節(jié)時間短、魯棒性好等特點,顯示了此方法可在水下機械手液壓控制系統(tǒng)中廣泛應用。