利用3D打印標(biāo)定球的機(jī)械臂與RGB-D相機(jī)手眼標(biāo)定方法
作者：杜惠斌; 宋國(guó)立; 趙憶文; 韓建達(dá) 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 中國(guó)科學(xué)院大學(xué)
摘要：因?yàn)椴噬R頭和深度鏡頭不在同一位置,并且深度圖像測(cè)量精度差、分辨率低、沒(méi)有顏色紋理信息,傳統(tǒng)的手眼標(biāo)定方法并不適用于RGB-D相機(jī).本文提出一種利用簡(jiǎn)單低成本的3D打印球作為標(biāo)定件對(duì)機(jī)械臂與RGB-D相機(jī)進(jìn)行手眼標(biāo)定的方法.本方法只需要測(cè)量標(biāo)定件的3D位置信息,避免使用測(cè)量不便、精度稍差的姿態(tài)信息.文中給出了該方法的封閉解和迭代優(yōu)化解.100組仿真結(jié)果表明,標(biāo)定精度與RGB-D相機(jī)自身測(cè)量精度一致;封閉解不需要機(jī)械臂與相機(jī)時(shí)間同步;迭代優(yōu)化解的標(biāo)定精度略有提升,誤差最大值和誤差方差都很穩(wěn)定.最后,在7自由度的KUKA IIWA機(jī)械臂和Kinect相機(jī)上做了手眼標(biāo)定實(shí)驗(yàn),結(jié)果與仿真實(shí)驗(yàn)一致.總之,本文方法簡(jiǎn)單可靠,可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂與RGB-D相機(jī)之間的快速部署手眼標(biāo)定.
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