摘要：可垂直起降飛行器是一種同時(shí)具有多旋翼飛行器和固定翼飛行器的優(yōu)點(diǎn)的飛行器,可以實(shí)現(xiàn)垂直起降、空中懸停、高速大航程飛行,未來有著巨大的研究?jī)r(jià)值和發(fā)展?jié)摿ΑＷ藨B(tài)控制是飛行器控制的重要基礎(chǔ),垂直起降飛行器動(dòng)力學(xué)模型在飛行過程中會(huì)發(fā)生很大的改變,姿態(tài)穩(wěn)定性控制難度較大。首先介紹一種新型變結(jié)構(gòu)垂直起降飛行器,在對(duì)其建立動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,采用線性自抗擾控制方法,針對(duì)垂直起降模式下的姿態(tài)控制問題設(shè)計(jì)了控制器。通過仿真對(duì)比,驗(yàn)證了所提出的自抗擾控制器具有調(diào)節(jié)時(shí)間短、魯棒性強(qiáng)等一系列優(yōu)越性能。仿真結(jié)果表明,與目前常用的PID控制方案相比,自抗擾控制方案大幅提升了飛行器垂直起降模式下的姿態(tài)穩(wěn)定性控制效果。