摘要：由于助老機(jī)器人在戶外輔助老年人行走過程中會(huì)遇到路面不平或瞬時(shí)沖擊,不僅會(huì)對(duì)助老機(jī)器人本身產(chǎn)生沖擊振動(dòng)影響,更重要的是還會(huì)引起由此帶來老年人手部的局部振動(dòng)。為了研究助老機(jī)器人是否滿足老年人的舒適性要求,對(duì)助老機(jī)器人耐沖擊振動(dòng)特性及其對(duì)老年人伴行舒適性的影響進(jìn)行了較深入的分析。首先,分析助老機(jī)器人的前、后輪在不同位移輸入下的強(qiáng)迫振動(dòng),建立助老機(jī)器人的雙軸垂直和俯仰兩自由度振動(dòng)模型;然后,利用助老機(jī)器人的幾何關(guān)系建立老年人的手部振動(dòng)模型;最后,采用MATLAB/Simulink軟件分別從瞬時(shí)沖擊和地面不平兩類情況對(duì)助老機(jī)器人耐沖擊振動(dòng)特性及其對(duì)老年人伴行舒適性的影響進(jìn)行振動(dòng)模型仿真分析。結(jié)果表明:兩類情況下老年人手部的振動(dòng)幅值和振動(dòng)速率均較小,機(jī)器人能滿足老年人的手部操作的舒適性要求。其研究過程為分析同類機(jī)器人相關(guān)問題提供了理論基礎(chǔ)。